La palabra gusano se utiliza coloquialmente para designar los más diversos animales que coinciden en ser pequeños, blandos, de forma alargada y con apéndices locomotores poco destacados o ausentes.

Algunos o todos los miembros de los siguientes grupos coinciden con la idea que popularmente se tiene de los gusanos:

• Anélidos (filo Annelida). Gusanos segmentados como las lombrices de tierra o de mar y las sanguijuelas; sus sistemas orgánicos están divididas en segmentos llamados metámeros, aparato circulatorio con vasos principales muscularizados.
• Platelmintos (filo Platyhelminthes). Gusanos planos, poseen simetría bilateral, unos son parásitos y otros de vida libre, la mayoría son hermafroditas, hay marinos, terrestres y dulceacuícolas. Destacan la taenia, las duelas y las planarias.
• Nemátodos (filo Nematoda). Gusanos cilíndricos, son de tamaño pequeño (muchos son microscópicos); la mayoría son parásitos, tanto de plantas como de animales (como las lombrices intestinales y las filarias).
• Rotíferos y acantocéfalos (filo Rotifera). Los primeros únicamente rotíferos y los segundos gusanos de cabeza espinosa.
• Quetognatos (filo Chaetognatha). Gusanos flecha.
• Gnatostomúlidos (filo Gnathostomulida). Gusanos con mandíbulas.
• Nemertinos (filo Nemertea). Gusanos cordón de bota.
• Onicóforos (filo Onychophora). Gusanos aterciopelados.
• Gastrotricos (filo Gastrotricha).
• Nematomorfos (filo Nematomorpha).
• Quinorrincos (filo Kinorhyncha).
• Priapúlidos (filo Priapulida).
• Xenacelomorfos (Filo Xenacoelomorpha).
• Micrognatozoos (filo Micrognathozoa).
• Larvas de insectos (filo Arthropoda). La mayoría son considerados gusanos, como las que invaden las frutas, que son casi siempre orugas (larvas de mariposas), o los gusanos que devoran los cadáveres, generalmente cresas (larvas de moscas).